关节物体

关节物体位姿估计在具身智能交互中常因遮挡或累积误差导致姿态漂移。CAPER++框架引入关节中心层次化建模与SE(3)流形切空间几何优化，将长时序追踪分解为局部增量学习，实现了兼顾高鲁棒性与50 FPS...